Para criar um projeto com o SOE FreeRTOS é preciso adicionar o componente do FreeRTOS. O blog MCU on Eclipse liberou uma lista de componentes que podem ser baixados aqui, para adicionar é preciso abrir o CodeWarrior e no menu superior pressionar o Process Expert e logo após Import Component(s) é importante que a parte 1 seja importada primeiro.
Para criar o projeto é como criar um projeto sem nenhum sistema operacional, como mostra neste tutorial aqui.
Após criar o projeto vá na janela Components Library no Codewarrior, procure por FreeRTOS e dê dois cliques.
Após isso, é possível ver que o FreeRTOS foi adicionado no projeto.
Agora é só programar e configurar o SOE, em breve mais tutoriais a respeito do FreeRTOS
